A Pastoral de Rua tem como missão ir ao encontro daquele que está morto para o mundo, pessoas esquecidas e marginalizadas pela sociedade para que possam renascer em Cristo, Nosso Senhor. Um dos objetivos é reconhecer os sinais de Deus presentes na história de cada um e assim desenvolver ações que transformem a situação de exclusão em projetos de Vida para todos.Os membros da Pastoral saem pelas ruas das cidades em busca de Jesus que sofre no pobre. Cristo nos ensina que para resgatar a vida do pobre sofredor é necessário aproximar-se e assemelhar-se, assumindo sua condição, menos em seu pecado, ou seja, ser pobre com os pobres.Todo ser humano é julgado por aquilo que faz ao outro. Todos nós colhemos o que plantamos. Se plantarmos o bem, colheremos o bem, já nesta vida, e depois por toda eternidade;e se plantarmos o mal, também colheremos o mal. O amor a Deus se exprime no amor ao próximo, e o amor ao próximo se sustenta no amor a Deus.Os membros da Pastoral quando saem em missão levam alimentos, agasalhos, encaminham os necessitados para casas de recuperação, divulgam a palavra de Deus e dão amor e carinho, permitindo que essas pessoas também possam ter uma vida mais digna. Não se trata apenas de um trabalho social, na maioria das vezes é o simples fato de ter alguém para conversar um pouco, já é o suficiente.Qualquer pessoa que se sintir tocada pode trabalhar na Pastoral como voluntária ou mesmo fazer doações.Profissionais da área da saúde como, médicos, enfermeiros e psicólogos também são bem vindos nesta obra de solidariedade.Isto vai muito além de um mero assistencialismo. O propósito é amá-lo gratuitamente, e oferecer-lhe novamente a dignidade de filho de Deus, antes perdida.Oração por todos os pobres do mundo
Senhor, ensina-nos a amar-nos uns aos outros, a não nos contentarmos com amar os nossos ou aqueles que nos amam, mas a amar, antes de mais, os que não são amados.Senhor, faze-nos sofrer com a dor alheia.Dá-nos, Senhor, a graça de compreender que em cada minuto da nossa vida, da nossa vida feliz e protegida por Ti, há milhões de seres humanos que são teus filhos, que são nossos irmãos, e que morrem de fome sem terem merecido morrer de fome, e que morrem de frio sem terem merecido morrer de frio ...Senhor, tem piedade de todos os pobres do mundo e perdoa-nos por tê-los abandonado tanto tempo ...Não permitas, Senhor, que sejamos felizes sozinhos.Dá-nos a angústia da miséria universal, e liberta-nos de nós mesmos.Amém. 
